Missions Hydrodynamics

De Geeko Team First Lego League
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Afin de mener à bien un maximum de mission dans le timing, nous avons décidé d'utiliser 3 outils (donc 2 changements). Chaque outil est conçu selon une logique très différente:

Premier outil: le bulldozer

La stratégie ici est d'utiliser un outil générique: une pelle pour effectuer trois actions:

  • activer le filtre (via l'appendice jaune)
  • réparer la pompe (via la plaque blanche)
  • récolter les gouttes dans le nuage dans la benne et en ramener plusieurs à la base (afin de réaliser des bonus dans la 3eme mission)

La mission est assez courte et simple, ce qui permet de disposer d'un très bon niveau de fiabilité.

|Outil "Bulldozer"

Anecdote: lors de la manche régionale, le nuage a posé problème car celui-ci avait été monté à l'envers sur notre tapis d'entraînement !

Second outil: la tortue

La stratégie ici est de regrouper les missions qui sont le long du bord "sud" de la natte. Le bord sud du tapis est utilisé comme guide, ce qui permet un repérage précis dans une direction et évite de devoir recourir au gyroscope. L'outil est encombrant et mais efficace. La conformité de sa taille a été vérifiée.

Outil tortue avec accessoires repliés Outil tortue avec accessoires dépliés

Dans cette mission un bras est utilisé pour

  • retirer l'ancien tuyau et le déposer temporairement sur le tapis
  • placer le nouveau tuyau dans l'emplacement libéré
  • ramener le tuyau cassé à la base lors du retour

Deux autres missions sont assurés sans moteur

  • le placement de l'eau dans la fontaine est assuré totalement passivement (détection+chute)
  • le robinet est actionné par contact du robot lui-même

Une dernière addition est le lance-pierre

  • celui-ci est déposé via une rampe actionné par le second moteur encore disponible

Anecdote: les premiers tests n'avaient pas prévu la place pour la flamme de la maison, une petite modification a du être apportée !

Troisième outil: la moissonneuse batteuse

Ce dernier outil est le plus complexe et à nécessité le plus d'ingéniosité dans l'utilisation des moteurs.

Il a été complexifié progressivement. Dans un premier temps, l'outil visait:

  • retourner une plaques (2X) en les poussant contre la bordure puis en ramenant vers l'intérieur
  • déposer le trépied
  • relever la fleur
  • déposer le nouveau tuyau

Ceci exigeait déjà de coupler plusieurs actions sur le même moteur en l'actionnant plus ou moins loin dans sa course (avant et/ou arrière)

Cette logique d'utiliser des portions non exploitées des mouvement des moteurs a été étendue plus loin pour

  • déposer les gouttes d'eau dans le cadre via une astuce lié au fonctionnement de "rembobinage inverse" d'une bobine en fin de course
  • déposer le puits (initialement idée de faire tomber par un a-coup)
Moissonneuse en position repliée Moissonneuse en position dépliée

Enfin l'ajout de la goutte sur la fleur a été trouvé comme accessoire agissant en même temps que le relevage de la fleur

Note: mission "plan B" si on n'a pas les gouttes ?